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结果页入门篇：节点通信与 DDS 概念
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8 个 入门篇：节点通信与 DDS 概念 # ROS 2 机器人开发指南
## 本章目标
掌握 ROS 2 在机器人项目中的核心概念和实践模式，走通从仿真到真机部署的完整流程。
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## 1. DDS 基础
ROS 2 的核心通信层基于 DDS，这是与 ROS 1 最大的架构变化。
### DDS 带来的好处
- **去中心化**：无 Master 节点，每个节点平等
- **自动发现**：节点加入网络后自动互相发现
-… 3% 01-hello-world | 概念 | 说明 |
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| `Body(...)` / `Path(...)` / `Query(...)` | 参数来源标注 + 验证规则 |
| `...` (Ellipsis) | 表示字段必填 |
| `Field(ge=0, le=150)` | 数值范围约束 |
| `response_model` | 响应模型，自动过滤多余字段、转换类型 |
| `E… 2% 02-neural-network-mnist | 概念 | 说明 |
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| `nn.Module` | 所有神经网络层的基类，定义 `forward()` |
| `DataLoader` | 自动批处理、打乱、多线程加载 |
| `transforms.Compose` | 数据预处理流水线 |
| `optimizer.zero_grad()` | **必须！** 否则梯度会累积 |
| `model.tra… 2% 01-tensor-basics | 概念 | 说明 |
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| `torch.tensor()` vs `torch.Tensor()` | 前者是工厂函数（复制数据），后者是构造器（未初始化） |
| `from_numpy()` | 与 NumPy 共享内存，修改会互相影响 |
| `.to(device)` | 通用设备迁移（CPU / CUDA / MPS） |
| `requires_gra… 2% 01-array-basics | 概念 | 说明 |
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| `ndarray` | 同构多维数组，所有元素类型相同 |
| `shape` | 元组，描述各维度大小 |
| `dtype` | 数据类型，如 float64、int32 |
| 向量化 | 一次操作作用于整个数组，底层 C 实现 |
| 广播 | 不同形状数组的自动对齐运算 |
| `axis=0` | 沿行方向（对列操作），结果减… 2% 01-hello-world | 概念 | 说明 |
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| `Flask(__name__)` | 创建 WSGI 应用实例，`__name__` 用于定位资源 |
| `@app.route(path)` | 装饰器语法，将 URL 路径绑定到视图函数 |
| `<variable>` | 动态路由变量，自动传入函数参数 |
| `request.args` | 查询参数字典 `?key=val… 2% 02-dependency-injection-auth | 概念 | 说明 |
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| `Depends()` | 依赖注入的核心，可嵌套形成依赖链 |
| `OAuth2PasswordBearer` | 标准 OAuth2 密码流，Swagger 自动显示 🔓 按钮 |
| 依赖工厂 | 返回 callable 的函数，用于参数化依赖（如 `require_role`）|
| `OAuth2PasswordReques… 2% 入门教程 - 企业级框架核心概念 # Angular 入门教程：企业级框架核心概念
## 一、Angular 是什么？
Angular 是由 Google 维护的企业级前端框架（2016 年发布 Angular 2，与 2010 年的 AngularJS 完全不同）。它是一个**完整的解决方案**——包含路由、表单、HTTP 客户端、状态管理、测试工具、SSR，开箱即用。使用 TypeScript 开发，强制采用 RxJS 进… 1%