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结果页进阶：Service + Action 实现机器人抓取
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8 个 进阶：Service + Action 实现机器人抓取 # ROS 2 进阶：自定义 Service + Action 服务器实现机器人抓取
## 目标
实现 ROS 2 Service（同步请求/响应）和 Action（长耗时带反馈的任务），模拟机器人抓取操作。
## 一、自定义服务接口
```python
# msg/MoveArm.srv — 机械臂移动到指定位置
geometry_msgs/Point target # 请… 3% Python OpenTelemetry 链路追踪实战 with tracer.start_as_current_span("ml-inference") as span:
span.set_attribute("model.name", "recommender-v3")
span.set_attribute("model.latency_ms", random.randint(200, 500))
t… 3% 入门篇 - Remix全栈开发思维 export default function Students() {
const { students } = useLoaderData<typeof loader>();
return (
<ul>
{students.map(s => <li key={s.id}>{s.name} - {s.grade}分</li>)}
</ul>
);
}
``… 3% 入门篇：节点通信与 DDS 概念 状态层 (State)
├── /odom (里程计)
└── /joint_states (关节状态)
```
---
## 4. Gazebo 仿真集成
```xml
<!-- launch/sim.launch.py 核心结构 -->
<launch>
<!-- 启动 Gazebo -->
<inclu… 2% Hello World - Loader与Action联系人管理 # Remix Loader/Action 联系人管理
## 目标
展示 Remix 核心模式：loader 加载数据、action 处理表单、无需 useState 管理状态。
## 完整代码
### `app/routes/_index.tsx`
```tsx
import { type ActionFunctionArgs, type LoaderFunctionArgs, json… 2% 入门篇 - App Router 全栈之旅 ```tsx
// 直接在服务端处理表单，无需建 API 端点
async function createPost(formData: FormData) {
'use server'
const title = formData.get('title')
await db.post.create({ data: { title } })
}
export default funct… 2% 部署一个完整的 Web 应用 ### 3. Service（service.yaml）
```yaml
apiVersion: v1
kind: Service
metadata:
name: flask-svc
spec:
type: ClusterIP
selector:
app: flask-app
ports:
- port: 80
targetPort: 5000
prot… 2% CSV 文件批量导入 // 模拟耗时处理
Thread.sleep(10);
return customer;
}
}
```
### 4. ItemWriter — 写入数据库
```java
@Configuration
public class CustomerItemWriter {
@Autowired
private EntityManager… 2%